東京大学　野崎大地教授との共同研究のご紹介 vol3

技術情報

■　9軸モーションセンサーを用いた競技用ボートの挙動計測　(3名)

■　競技用ボートの中央部に9軸モーションセンサーを取付け、実際のコースを

漕いだ時の挙動を計測及び考察

特徴

1.　3軸加速度・3軸ジャイロ・3軸地磁気データの取得

2.　内部搭載SDカードへデータ記録（サンプリング1KHz）

3.　Bluetoothよるワイヤレスモニター（専用ソフトウェア）

4.　姿勢角推定（ゆるやかな動作に限り）

主な仕様

・サイズ　54mm×42mm×15mm

・重　量　30g

・レンジ　加速度±30G、角速度±4000deg/s、地磁気±300μT

・最大サンプリング　1KHｚ　（SDカード記録時）

・連続動作時間　約2.5時間

・同時使用　最大20台

【前後方向成分（赤線）の考察】

・S1、S2のデータはキャッチ前にボートが加速している

→シートがテール側に加速している可能性がある

・ストレッチャーが身体の加速度を受け止めている為、その後のボート減速が大きい

→ただし、その分キャッチ時にストレッチャーへ強い力がかかるようで、

キャッチ直後のボート加速は強い（Kleshnevはトランポリン効果と呼んでいる）

→キャッチ直後で波形が波打っている

コネクションがスムーズに行われていない可能性がある

・S3はシートの加速がほとんど無く、キャッチ前の減速が小さい

→一見良く思えるがキャッチ直後のボート加速が弱くなっている

→ただし、ストローク前半のボート加速度はスムーズ

【ロール（赤線）の考察】

・S1はキャッチ前に左に傾き、ストローク中からフィニッシュにかけて右に傾く

・S2はフォワードからキャッチにかけて右から左に傾き、さらにフィニッシュで左に大きく傾いている

・S3はS1.2に比べて安定しているように思える

・【ピッチ（青線）の考察】

・キャッチ前、艇尾側への沈み込みはS3が一番小さい（加速度データと整合性がとれている）

・キャッチ及びフィニッシュで艇尾が沈むが、この動きが一番小さいのがS1

　→ただし、ストロークが強ければ艇尾も沈み込む為、

どのようなパターンが良いかは一流選手を測定する必要があると思われる

9軸IMU：IMUは慣性計測ユニット（IMU：Inertial Measurement Unit）の略です。